Зміст номерів

Google Scholar

На даний момент 71 гостей на сайті
Ulti Clocks content


УДК 621.647.23


Титов В.В., Шардыко И.В., Даляев И.Ю.
ЦНИИ РТК, г. Санкт-Петербург, Россия

РЕАЛИЗАЦИЯ СИЛОМОМЕНТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ДВУХСТЕПЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА


Titov V., Shardyko I., Dalyaev I.
Departament of robotic system design Russian State Scientific Center for Robotics and Technical Cybernetics, Saint-Petersburg, Russia ( Ця електронна адреса захищена від спам-ботів, Вам потрібно включити JavaScript для перегляду , Ця електронна адреса захищена від спам-ботів, Вам потрібно включити JavaScript для перегляду , Ця електронна адреса захищена від спам-ботів, Вам потрібно включити JavaScript для перегляду )

IMPLEMENTATION OF FORCE/TORQUE CONTROL FOR 2-DoF MANIPULATOR

Кратко рассмотрены принцип действия и особенности работы однокомпонентного датчика момента. Для повышения
качества возвращаемых датчиком данных предложены варианты коррекции его выходного сигнала. Предложены два
варианта системы управления моментом по датчику, встроенному в исполнительный модуль с вентильным двигателем.
На базе предложенных вариантов управления моментом построены две схемы управления манипулятором верхнего
zуровня, проанализированы их достоинства и недостатки, предложены варианты их применения.

Ключевые слова: силомоментное управление; датчик; управление манипулятором

Библиографический список использованной литературы
1. http://www.lorenz-messtechnik.de/english/files/publications/Management_Systems_Calibration_Torque.pdf
2. http://www.lorenz-messtechnik.de/english/company/torque_measurement_technology.php
3. https://measurementsensors.honeywell.com/ProductDocuments/Manuals/1800/OperatingService/Manual.pdf
4. И.Ю. Даляев. «Датчик выходного момента шарнира». Экстремальная робототехника // Сборник докладов Все российской научно-технической конференции. – Санкт-Петербург: Изд-во Политехника-сервис», 2011. – 454с.;
5. Olsson H., Åström K.J., Canudas de Wit C., Gäfvert M., Lischinsky P., «Friction Models and Friction Compensation,» Eur. J. Control, т. Vol. 4, № 3, pp. 176-195, 1998.
6. Albu-Schaffer A., Ott C., Hirzinger G., «A passivity based Cartesian impedance controller for flexible joint robots - part II: full state feedback, impedance design and experiments,» 2004.

 

pdf button.pdf